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五自由度搬运机械手设计任务书
文章来源:www.www.swedenno1.net   发布者:学生毕业作品网站  

课题名称

五自由度搬运机械手设计

选题来源

£国家(科研)     £省部(科研)   £校级(科研)

£横向(科研)     R教学         £生产        £其他

选题性质

£理论研究    R应用研究    £工程设计 £综合实验    £其他

设计(论文)内容与要求

(明确设计具体任务,主要技术指标;明确对学生试验数据,试验手段和技术水平等的要求)

在人力成本不断提高的今天,食品,制药等行业引入大量机器人来完成分拣,搬运等工作,此时对机器人的要求是快速完成工作的同时具有较高的精度。本课题涉及到所学过的机械设计,测试技术,控制原理等专业课,具体任务内容和目标如下:

一,设计任务

1,设计一个具有五自由度的搬运机械手模型。

2,基本要求:固定式机械手,动作灵活,可搬运0.25公斤重量规则形状物体,电动机驱动,单片机控制。

二,设计内容

1,对机械手的结构进行分析,查阅资料,选择合适的自由度及机械结构(不进行机械结构的具体设计);

2,选择合适的单片机控制,硬件接线编程;

3,分析控制系统的硬件电路原理并规划机械手的轨迹动作,让其实现抓取,搬运,放置货物这一任务;

4,机械手的运动学分析;

5,对系统软硬件进行调试,找出存在问题并给出相应的解决建议。

三,(设计(论文)完成后要提交的材料)

1,设计说明书部分:

五自由度搬运机械手设计说明书一套(不少于12000字,摘要字数以300-500字为宜,同时需有相应英文摘要)。

2,图纸部分:

控制系统流程图1张,控制系统原理框图1张;(3号)。

3,外文翻译部分:

不少于2000单词。

主要中文参考资料与外文资料

[1] 倪伟, 王文林, 赵晓贺. 五自由度SCARA搬运机器人的结构设计[J]. 南方农机, 2017(16)..

[2] 乔建亮.玻璃器皿刨口机上料机械手研发[D].南京理工大学,2007.

[3] 曹欢.基于ARM和FPGA的多自由度机械臂控制系统设计[D].华东理工大学,2012.

[4] 张玫,邱钊鹏,诸刚.机器人技术[M].北京:机械工业出版社,2011.

[5]丁磊. 五自由度搬运机器人的运动控制与精度标定方法研究[D]. 北京. 中国科学院研究生院. 2017

[6] 王海果. 基于EtherCAT通信协议的多自由度机器人控制仿真系统[D]. 2017.

[7] 宋吉来. 基于电机电流的机器人运动控制与力控制技术研究[J]. 2016.

[8] 徐航宇. 仓储搬运机器人控制系统设计与实现[D]. 2017.

[9]慕君

专业负责人签章:

年    月    日

发题时间:   年  月   日                 完成时间:   年   月    日

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